PID контролер

Тази статия се нуждае от подобрение. Необходимо е: форматиране. Ако желаете да помогнете на Уикипедия, просто щракнете на редактиране и нанесете нужните корекции.

PID (пропорционален - интегрален - диференциален) контролер.

Използва се за управление на различни индустриални процеси. (управление оборотите на двигатели, температурата на нагреваеми модели, и др.) PID контролерът се стреми да изглади грешката, получена между предварително установената стойност и текущата стойност.

Грешката се получава като разлика между желаното състояние (напр. 60 градуса) и текущото измерено. Измерванията могат да бъдат данни от тахо-генератори, термистори, и др.

Корекцията се изчислява на базата на три части: 1. P - пропорционална - има смисъл на моменталната и директна реакция на контролера към грешката. Напр. ако двигателя се забавя - контролерът подава повече напрежение. 2. I - интегрална - смисъла ѝ е за по-бърза реакция към по-дълготрайни грешки. Напр. при начално установяване на зададените обороти. 3. D - диференциална - има смисъл за реакция към бързите промени на грешката и по-бързото затихване на грешката. Напр. когато температурата започне да се покачва, още преди да е стигнала желаното ниво, контролерът да спре нагревателя, за да не се стигне до пренагряване.

Всяка част се умножава с подходящ коефициент, и частите се събират в една стойност, която определя реакцията на контролера. Реакцията може да се предостави линейно към изхода (напрежение, честота, и др.) или да премине през размита логика (Fuzzy Logic), която да определи какво да се прави Напр. - голямо повишение, малко повишение, без промяна, малко намаление, голямо намаление).

Възможно е някои от коефицентите да са 0. Тогава се получават разновидности на PID контролера (P, PI, PD, D, I, ID). Коефицентите могат да се настройват по няколко начина : Ръчно, метод на Ziegler–Nichols, със спец. софтуер за настройка, метод на Cohen-Coon.

Ръчната настройка се базира на следната таблица:

ефект от повишаване на коефициента:

коефициент	ускорение на нарастването	прехвърляне на зададената стойност	бързина на затихване	постоянна грешка(при линеен изход)
Kпроп.	по-голямо	увеличава се	малка промяна	намалява
Kинт.	по-голямо	увеличава се	намалява	премахва се
Kдиф.	малко по-голямо	намалява	увеличава се	няма ефект

Пример: ако искаме да не прехвърляме предварително зададената желана стойност, увеличаваме диференциалния коефициент и намаляме пропорционалния и интегралния.

Пояснение: Затихването представлява установяване на желаната стойност. Системата може да излезе от стабилност ако няма затихване.

Why are we here?
All text is available under the terms of the GNU Free Documentation License
This page is cache of Wikipedia. History